Responsive image

Autonomy: the Final Frontier

Responsive image
Dr. Paolo Fiorini, Italia

The talk will present the ERC project ARS (Autonomous Robotic Project) that is focusing on the following main challenges: knowledge representation, planning, situation awareness, control and realistic demonstrations. I will extend these topics by introducing the importance and use of simulation in autonomy, the evaluation of an autonomous robot, how haptics can be used in the transition from autonomy to manual control and the concept of safety as a system emerging property.

Conferencia Presencial en Centro Ambiental Anchipurac.

Control de movimiento de sistemas subactuados:

Responsive image
Dr. Moreno Valenzuela, México

Teniendo como base el control de robots manipuladores, se aborda el control de movimiento de sistemas mecatrónicos subactuados mediante la aplicación del control por linealizacion entrada-salida y el control adaptable. Los sistemas estudiados son el péndulo de Furuta, el péndulo de rueda inercial, el giroscopio, el robot manipulador con articulaciones flexibles, el robot móvil tipo uniciclo y el quadrotor. Dada la naturaleza del tipo de sistemas estudiados, el problema de control de movimiento consiste en que el algoritmo de control implementado asegure que algunas de las posiciones de interés sigan una trayectoria deseada variante en el tiempo, mientras que las otras permanezcan reguladas o acotadas. En particular, se aplica un esquema de control obtenido mediante linealizacion entrada-salida que se basa en la proposición de una función de salida que depende de todo el estado del sistema. La ventaja es que los parámetros de la función de salida determinan la estabilidad de la dinámica interna. Además, se discute el diseño de versiones de control adaptable basado en regresor o en redes neuronales. En cada uno de los casos, se presenta el análisis de las trayectorias del sistema lazo cerrado, con el cual se asegura el cumplimiento del objetivo de control. Así mismo, los resultados teóricos obtenidos son validados mediante la implementación experimental en tiempo real de cada uno de los algoritmos de control diseñados y mediante su comparación con otros controladores.

Conferencia Virtual.

EL MODELADO DINÁMICO DE PROCESOS Y SUS POSIBILIDADES:

Responsive image
Dr. Hernán Álvarez, Colombia

Esta charla presenta de manera general las diferentes aproximaciones a la construcción de modelos dinámicos de procesos. Se exponen las características, ventajas y desventajas de cada aproximación, cuando el modelo tiene como objetivo el análisis, la optimización o el control de un proceso. Se describen en detalle los modelos semi-físicos basados en primeros principios, exponiendo la metodología de 10 pasos que se ha usado de forma exitosa en varias aplicaciones. Luego se presentan como ejemplo, cinco modelos de este tipo, dos aplicados a procesos industriales y tres a órganos del cuerpo humano asociados con la regulación de glucosa en sangre. Se cierra con una discusión sobre los usos dados a tales modelos, mostrando todas las posibilidades que se abren al control cuando se cuenta con un buen modelo del proceso.

Conferencia Virtual.

SOLUCIONES INTEGRADORAS EN PROBLEMAS DE CONTROL DE ROBOTS MÓVILES

Responsive image
Dr. Ricardo Carelli, Argentina

Se presentan estructuras y conceptos integradores que permiten resolver diversos problemas de control de robots móviles de forma unificada y relativamente simple. Para ello se considera un modelo cinemático extendido para resolver el control de cinemática inversa de robots no holonómicos; un concepto intuitivo integrador para diversos objetivos de control de movimiento; estructuras de control para formación de robots con interacción con el medio; y finalmente la aplicación de conceptos de control de impedancia en robótica móvil con interacción en contacto y sin contacto con objetos y humanos. Las propuestas se ilustran con experimentos en laboratorio y aplicaciones en el campo real.

Conferencia Presencial en Centro Ambiental Anchipurac.

Diagnóstico: tomando ventaja del color en las Imágenes Médicas:

Responsive image
Dra. Virginia Ballarín, Mar del Plata

Las imágenes médicas se utilizan a diario para establecer un diagnóstico y elegir o controlar una acción terapéutica. Actualmente, muchos de los equipos de imágenes médicas producen imágenes en color. Aunque estas imágenes aportan información sobre la morfología y funcionamiento de los órganos, su interpretación objetiva y cuantitativa sigue siendo una tarea difícil de realizar. Extraer información clínica útil sobre las estructuras anatómicas de las imágenes para construir nuevas herramientas que ayuden al diagnóstico, la planificación y el seguimiento terapéutico es un desafío multidisciplinar. La información que aporta el color en el procesamiento de imágenes digitales mejora las tareas de alto nivel ya que es un potente descriptor que, en la mayoría de los casos, simplifica la identificación y extracción de objetos de una escena. Los diferentes modelos de representación existentes de una imagen cromática y los diferentes métodos de ordenamiento existentes permiten definir nuevas relaciones de orden que aportan una estructura reticulada completa al espacio cromático en el que se modela la imagen, permitiendo crear un entorno integrador de los modelos teóricos de diferentes operadores que se definen a partir de un orden. A partir de esta formalización teórica, las aplicaciones específicas del procesamiento de imágenes biomédicas en color pueden aportar soluciones concretas que ayuden al diagnóstico y la elección del tratamiento correcto.

Conferencia Presencial en Centro Ambiental Anchipurac.

Diseño, obtención, caracterización y aplicaciones de Nanomateriales:

Responsive image
Dra. Vera Alejandra Álvarez, Argentina

La ciencia y la tecnología han cambiado nuestras vidas a lo largo de la historia. La nanotecnología ofrece enormes posibilidades tanto para la ciencia como para la industria contemporáneas. Los nanomateriales pueden presentar propiedades totalmente distintas o hasta mejores que las de su contraparte de mayor tamaño. En esta charla quiero contarles acerca de la importancia que tiene el desarrollo de nuevos nanomateriales con el objetivo final de dar respuesta a diversas necesidades actuales de las sociedades. Científicos y científicas a lo largo del mundo descubren o crean cada día nuevos nanomateriales que pueden mejorar la calidad de vida de las sociedades. El desarrollo de nuevos nanomateriales con propiedades específicas que pueden actuar en forma diferente a los habituales, como responder a un estímulo, obtener superficies autolimpiantes y antiadherentes, materiales de alto impacto en la salud, son hoy ya realidades. Es por ello que tenemos la posibilidad de diseñar naomateriales con las propiedades que necesitemos para una aplicación concreta. Recorreremos algunos ejemplos de nuevos nanomateriales que pueden transformar nuestra realidad.

Conferencia Presencial en Centro Ambiental Anchipurac.